四足机器狗脱水研报学习（中金）

　　中国杭州两家核心企业——宇树科技、云深处分别在2016、2017年成立，在电驱方案上 探索工业及商用市场。2019年宇树科技高性能四足机器人年销量突破100台。2021年 云深处“绝影”完成国内首个“500千伏电缆隧道代人巡检”。

　　2025年CES大会，1/7日英伟达推出物理AICosmos 世界基础模型（WFM），打通Sim2Real，为全球标志性事件。

　　1）Cosmos含生成式AI模型、数据标记器和框架，解决真实物理数据瓶颈。黄仁勋提到，机器人需要有理解物理世界的 AI 模型。Cosmos可为机器人提供大量AI合成数据，与Omniverse平台构建“数字孪生“模 型，帮助机器人企业在开发阶段提供交互测试。

　　2）中坚科技子公司—坚米智能借助 NVIDIAIsaacLab 平台，通过NVIDIAIsaacSim的 3D生成与建模技术构建高度逼真的虚拟场景，提升四足机器人多样化模型训练需求。

　　2023年7月宇树科技发布 UnitreeGo2，融合 OpenAI的 GPT语言模型，可精准理解人类指令。此外，Go2支持国内主流大语言模型（如盘古大模型、通义千问等）的接口，可按照每个客户需求灵活配置。

　　四足机器人主要在MPC算法上，使用强化学习优化。如腾 讯RoboticsX 实验室的机器狗 Max 采用预训练AI和强化学习技术，学习走、跑、跳、站立等 动作。宇树科技的四足机器人B2-W（载重50kg）得益于强化学习的应用，完成托马斯全旋、 侧空翻等高难度动作。

　　2024年12月，宇树科技发布了最新行业级机器 狗产品B2-W演示视频，目前售价约为109万元。

　　在2025CES 展会上，宇树科技还展示了消费级Go2机器狗的强大运动能力。目前售价约为1600美元。

　　2024 年11月，云深处“山猫”全地形越野机器人，“山猫”售价约9.8万人民币，可爬22厘 米台阶及45°斜坡，运动速度达5m/s，实现多地形适配越野能力，售价为9.8万元。

　　2023 年全球四足机器人销量同比超过 77%。全球四足机器人行业处于技术探索和商业化发展 的爆发阶段。

　　2023年全球四足机器人销量约3.4万台，同比增长77%；市场规模达10.74亿元，同比增长43%

　　GGII预计中国至2025年四足机器人销量 将为3.2万台，市场规模有望达到7.2亿元，年复合增长率为28%

　　2023年全球四足机器人市场由内资厂商主导，如宇树科技、蔚蓝智能、云深处科技、小米等在技术创新、成本控制和本土市场适应 性方面表现突出。根据GGII数据，2023年宇树科技分别占据了全球及中国41%、43%的市 场份额。

　　1）步态规划：MIT猎豹系列机器人I代和II 代均采用了基于贝塞尔曲线的腿部轨迹生成方法，能轻松实现高速运动状态下的步态切换。

　　2） 运动控制：强化学习为当前新的技术趋势，突破了模型依赖的局限性，通过模拟生物进化和条 件反射的原理，使机器狗能够自主学习适应不一样环境的运动控制策略。

　　四足机器人从多个摄像头和传感器获取观测值，数据经过特征提取和状态估计后，用于生成控 制指令。

　　1）国内机器狗厂商主要是采用伺服电机和行星减速器相结合的方 案，其中小米和云深处慢慢的开始采用无框力矩电机实现一体化设计，可实现12个自由度。

　　海外存在别的技术路线年推出的新一代Aibo机器狗具备22个自由度，采用谐波 减速器。

　　2）目前本体厂深度参与执行关节设计。如宇树科技的电机、减速器、控制器均为自主设计；云深处于2024年推出自研J60系列关节电机，通过一体化设计大幅度降低成本。

　　2023年中国行星减速器的销售规模为5.2亿美元，预计2029年 将增长至11.5亿美元，CAGR为14.1%。

　　2024年全球伺服 电机和驱动器市场规模为215.3亿美元，2024-2034年的复合年增长率为6.9%。

　　中国伺服电机行业市场集中度较高，2024年国产化率达到50%，排名前五的品牌占比约54%，其中国产品牌汇川技术以15.9%的市占率位居第一。

　　以索尼为代表的机器狗厂商采用纯视觉 案，传感器以深度相机为主，降低硬件成本。

　　以波士顿动力、宇树科技为代表的厂商融合激光雷达和视觉传感，保证精度和抗干扰能力。

　　速腾聚创的机器人用激光雷达从2021年15400元降至2024年7700元。

　　专注特种机器人 景业智能专注于特种机器人及智能装备的研发与制造。 2024 年12月，公司与云深处科技签署战略合作协议，共同研发四足机器人和人形特种机器 人，计划在核应急、要地防卫和物资投送等场景中展开合作，公司预计在2025年完成初代产 品的定型。

　　DCS有突出贡献的公司，布局AI+机器人产业 中控技术是国内领先的流程工业人机一体化智能系统整体解决方案供应商。2024 年12月，中控技术与七腾机器人签署战略合作协议，七腾机器人专注于特种机器人领 域，其产品有防爆巡检机器人、防爆化工四足机器人等。

　　主要从事减速机的研 发、生产和销售，公司是中端通用减速机有突出贡献的公司，2021年11月，公司以6,000万元注 册成立控股子公司国茂精密传动，并收购安徽聚隆机器人减速器、安徽聚隆启帆精密传动的谐 波及RV减速器相关资产。2024 年3月，公司以20,475万元收购摩多利传动65%股权，基本的产品为精密行星减速器。

　　国内自润滑轴承龙头，看好机器人新领域拓展 长盛轴承是国内自润滑轴承龙头，工程机械领域全球第一。目前公司正与多个机器人主机厂及相关供应商展开合作研发并为其提 供样品。截至目前，长盛轴承与宇树科技、优必选及智元机器人的合作正处于技术交流及合作 研发阶段。

　　专精涂布模头研发，子公司蓝方技术联手宇树科技 曼恩斯特是国内锂电涂布模头龙头。2024年12月20日，蓝方技术与 杭州宇树科技在杭州举行了战略合作签约仪式围绕机器人本体软硬件技术、机器人产业落地等 领域开展合作。

　　美国总统特朗普近期频频表态，称美国政府4月2日起将对全球征收“对等关税”，并针对特定行业征收额外关税。此举引发广泛批评。特朗普表示，目前关税计划已经制定。白宫新闻秘书莱维特称，该计划不会包含任何豁免条款。

　　特朗普回应股市：“故意”的，美国人民“挺住”；欧盟：准备好反制；雷军停更4天后发文；宋清辉回应胖东来起诉：斗争到底丨每经早参

　　当地时间4月6日，美国商务部部长霍华德·卢特尼克在接受美国哥伦比亚广播公司的采访时表示，美国不会推迟征收关税，“对等关税”将于4月9日生效，并会持续数天。

　　当地时间4月2日，美国总统特朗普在白宫宣布对贸易伙伴征收所谓的“对等关税”措施。其中，不断讨好美国“倚美谋独”的当局被狠狠打脸——台湾地区被加征32%关税。靴子落地，台湾民众怒斥：台积电白给了，武器白买了，结果还被美国征收32%高关税。

　　4月6日河南驻马店，女子称自己家睡了30多年的床头总闻着有臭味，本以为有死老鼠，拆开发现床头的填充物全是垃圾废料，“坏不坏良心啊，睡了30多年太恶心了”#河南dou知道

　　睡觉也有最佳“黄金时间”不是11点 也不是12点（人民日报）#睡觉 #熬夜#肥胖

　　美国超50万人上街 抗议特朗普政府 华尔街“聪明钱”仓皇而逃 单日抛售逾400亿美元股票！民众：我们不想要这样的美国#美国 #特朗普 #华尔街 #股票 #关税

　　女子称被企业家丈夫逼迫喝尿，孕期被强行发生性关系，曾在4个月内两度流产

　　4月2日，在郑州一居民小区，大皖新闻记者见到了今年36岁的李萍。李萍介绍，2014年下半年，她经人介绍认识了河南遂平籍男子邹某，2015年2月，双方在相处数月后登记结婚，一同生活在郑州市金水区。

　　缩水的“校园餐”，肥了谁?为整治中小学“校园餐”存在的明显问题，守护“舌尖上的安全”，山西省纪委监委通过深挖案件背后的责任、作风和腐败问题，对发现的制度漏洞和机制“梗阻”，针对性地提出促改促治措施，推动从个案查处、重点惩治向系统施治、全域治理提升转变，真正让“校园餐”成为阳光餐、放心餐。

　　如果你走在路上，突然捡到一袋子黄金，你会怎么办?民警迅速赶赴现场，经清点、称重，包内黄金饰品重量超过80克，民警立即寻找失主。

　　在阅读此文之前，麻烦您点击一下“关注”，既方便您进行讨论和分享，又能给您带来不一样的参与感，感谢您的支持文、编辑小娄2022年12月29日这天，消失在大众视野许久的央视主持人朱军在社交平台上更新了一则内容。

　　用心经营自己的写作人生专注上市公司产业链研究，如果我们什么都改变不了，那就不要改变纯真的灵魂！